Quais são as características de um Encoder Incremental?
- Um encoder deste tipo normalmente possui dois canais (A e B), podendo possui mais, com uma defasagem de 90° entre eles. Isso é utilizado para indicar a direção do encoder, desta forma: quando o canal A chega primeiro, e o B depois, indica uma direção, e quando o B chega primeiro, e o A depois, isso indica direção inversa.
- Conta com um sinal de Marker (index, referência, canal Z ou ainda índice). Esse pulso positivo único é emitido a cada 360°, é utilizado portanto para servir como orientação do posicionamento. Por exemplo, gira-se o eixo do encoder, até a subida do canal de Marker, e para um encoder de 1024 pulsos, ele deverá gerar 1024 sinais, antes da subida do segundo pulso do Marker.
- Encoders incrementais podem ter a saída tanto em quadratura (ondas quadradas) como saída senoidal (com ondas senoidais), as quais o cliente deverá escolher de acordo com sua aplicação.
Exemplo das características
Figura 1: Os encoders incrementais geralmente são fornecidos com dois canais (A e B) que são deslocados em 90 graus. Se forem incluídos complementos (A, B), o sinal é “quadratura”, fornecendo velocidade de rotação e direção de rotação. O sinal A leva B em uma direção, B leva A na direção reversa. Os pulsos de complemento, A e B, são usados para fornecer imunidade a ruídos elétricos para o sinal, que viaja através do cabo.
Figura 2: Pulso de marker (index, referência, canal Z ou ainda índice) é um pulso de uma vez por rotação que ocorre exatamente no mesmo ponto mecânico em uma rotação de 360º do eixo do encoder.
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